航天飞机机械手的耦合运动及动力学研究

• 作者: 丁传慧 笪中杰
• 来源期刊: 航空与航天
• 学科: 航空航天
• 关键词: 航天飞机 机械手 耦合运动 动力学
• 年，卷（期）: 1990,（3）
• 页码范围: 18-24
• 页数: 7页
• 分类号: V423.8

摘要

本文考虑航天飞机与机械手之间的耦合运动，建立了一种新的机械手运动学方程，根据该方程来调整机械手各关节位移，能保证航天飞机机械手准确地运动到预定位置或抓住目标。同时，本文还推导了机械手作用于航天飞机上的力和力矩的计算公式，并求出了维持航天飞机姿态稳定的平衡力矩，为航天飞机机械手及其控制系统的设计提供了重要依据。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丁传慧		1	0	0.0	0.0
2	笪中杰		1	0	0.0	0.0