冗余驱动多体系统动力学分析

• 作者: 刘又午 王树新
• 来源期刊: 动态分析与测试技术
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余驱动 多体系统 动力学
• 年，卷（期）: 1995,（2）
• 页码范围: 5-13
• 页数: 9页
• 分类号: TP24

摘要

本文以低序体阵列描述系统拓扑结构，选择体间相对位移导数和相对角速度分量作为广义速率。通过引入接点力约束，并应用Ｋａｎｅ－Ｈｕｓｔｏｎ方法，建立了具有冗余驱动多体系统力学方程，提出了冗余驱动下系统动力学的解算方法，以双臂刚性夹持刚体系统为例，进行了算例分析。