几种柔性机械臂控制策略的综合评价

• 作者: 刘又午 刘才山
• 来源期刊: 动态分析与测试技术
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性臂 PD控制 LQR控制 VSC控制 机器人 机械手
• 年，卷（期）: 1997,（2）
• 页码范围: 6-11
• 页数: 6页
• 分类号: TP241

摘要

本文针对柔性机械臂的振动控制问题，首先采用假设模态法，利用Ｌａｇｌａｎｇｅ方程建立了计及动力刚化影响的动力学方程。然后采用几种不同的控制策略研究其闭环系统的动态特性及抗干扰性能。采用的控制方法如下：（１）ＰＤ控制；（２）ＬＱＲ方法；（３）变结构控制。文中最后针对一单杆柔性机械臂在关节转角参考输入作用和阶跃扰动力矩作用下，分别进行了计算机仿真，比较了各种控制方法对柔性机械臂的控制效果，仿真结果表明，

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘又午	天津大学机械工程系	56	1995	21.0	44.0
2	刘才山	天津大学机械工程系	2	12	1.0	2.0