多指手爪操作工件的作用力优化

• 作者: 陈建平 韦忠宣
• 来源期刊: 工程兵工程学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 多指手爪 动力学 优化 不等式约束
• 年，卷（期）: gcbgcxyxb_1998,（2）
• 页码范围: 34-41
• 页数: 8页
• 分类号: TP241

摘要

多指手爪操作工件时，手指对工件作用力的计算十分重要。本文钭手指与工件的接触抽象为有摩擦的点接触，详细讨论了被操作工件的动力学问题，给出了考虑摩擦的不等式约束条件，构造了合适的目标函数，对手指作用力及操作中引起的工件内力进行优化。文中的算例检验证了本文的方法。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韦忠宣		2	0	0.0	0.0
2	陈建平		2	0	0.0	0.0