考虑臂杆柔性的空间机器人逆动力学仿真研究

• 作者: 丁希仑 王树国 蔡鹤皋
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 逆动力学 柔性臂 仿真
• 年，卷（期）: 1998,（2）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 0
• 页数: 1页
• 分类号: V4
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-1328.1998.02.008

摘要

本文在考虑臂杆柔性的情况下,利用拉格朗日公式推导出空间机器人操作臂的动力学方程.基于所得到的非线性模型,在最优控制理论的基础上,用Treanor法结合打靶法研究了其动力学逆问题的解法及振动的有效控制问题,并以平面二臂杆空间机器人操作臂为例进行了逆动力学仿真的研究,仿真结果很好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡鹤皋	哈尔滨工业大学机器人研究所	233	4809	37.0	57.0
2	王树国	哈尔滨工业大学机器人研究所	133	1907	24.0	37.0
3	丁希仑	哈尔滨工业大学机器人研究所	1	9	1.0	1.0