半有源机器人柔顺指端的研究

• 作者: 岳宏 李铁军 蔡鹤皋
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 电流变流体 半有源指端 动力学模型 仿真
• 年，卷（期）: 1998,（1）
• 所属期刊栏目: 机械技术
• 页码范围: 10-12
• 分类号: TP241|TH165
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.1998.01.003

摘要

提出了基于电流变流体机器人半有源柔顺指端的设计.对此指端的抓握提升能力进行了实验研究.针对电流变流体的阻尼可控性,研究实现稳定接触与抓握的控制.将电场强度作为控制参数引入机器人手指抓握接触过渡过程的动力学模型,并对此模型中接触力、位移及稳定时间进行了仿真.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	岳宏		48	1019	18.0	31.0
2	蔡鹤皋		233	4809	37.0	57.0
3	李铁军		66	184	8.0	10.0