冗余SGCMG系统非奇异逆运动学闭环求解

• 作者: 吴宏鑫 吴忠
• 来源期刊: 航天控制
• 学科: 航空航天
• 关键词: 控制力矩陀螺 *非奇异 *逆运动学
• 年，卷（期）: 1998,（3）
• 所属期刊栏目: 空间飞行器制导、导航与控制技术
• 页码范围: 8-16
• 页数: 9页
• 分类号: V24
• 字数: 4045字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-3242.1998.03.002

摘要

为进一步简化单框架控制力矩陀螺(SGCMG)系统逆运动学的求解,在借鉴国内外相关研究的基础上,将冗余机械臂逆运动学闭环求解方法引入到SGCMG系统中来,并在闭环求解过程中,施加非奇异条件,即得到冗余SGCMG系统非奇异逆运动学闭环解.这种方法不但可以得到逆运动学的非奇异解,且可通过选择适当的增益阵,控制算法的收敛速度.而且由于此种方法不用计算Jacobi矩阵的伪逆,而是代之以Jacobi阵的转置,大大简化了计算量,适于实时实现.对金字塔构形的4-SGCMG系统的仿真结果表明,上述算法是可行的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴宏鑫		93	1895	22.0	42.0
2	吴忠		6	72	3.0	6.0