机器人分散滑动模跟踪控制

• 作者: 徐建闽 杨胜跃 樊晓平 陈伯山
• 来源期刊: 长沙铁道学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 滑动模控制 跟踪控制 机器人
• 年，卷（期）: 1999,（1）
• 页码范围: 29-35
• 分类号: TP17|TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-7029.1999.01.007

摘要

提出一种机器人滑动模跟踪控制方案,使机器人跟踪时变轨迹.采取的方法是将整个系统视为由许多分散的线性子系统所组成,这些子系统又可由一组二次积分器模拟.利用非线性滑动曲面,设计了一个鲁棒控制器,使得输出跟踪误差能够在有限时间内收敛到零.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐建闽		354	5014	38.0	50.0
2	樊晓平	长沙铁道学院信息与控制工程研究所	6	110	4.0	6.0
3	杨胜跃	长沙铁道学院信息与控制工程研究所	3	10	3.0	3.0
4	陈伯山		1	3	1.0	1.0