仿射非线性系统神经网络自适应控制器的研究及其在机械手中的应用

• 作者: 史维祥 李天石 陆璐
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 仿射非线性系统 神经网络 自适应控制
• 年，卷（期）: 1999,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 161-166
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.1999.03.001

摘要

本文提出了一种利用神经网络逼近具有不确定性及随机干扰的仿射非线性系统的新算法,采用自适应控制率在线调节网络权值,并基于控制理论选择控制量以削减噪声干扰.从理论上证明采用该算法后系统全局稳定性.最后将该算法用于两连杆机械手轨迹跟踪,仿真结果表明该算法具有跟踪精度高,收敛速度快的优点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	史维祥	西安交通大学机械电子工程系	53	631	16.0	22.0
2	陆璐	西安交通大学机械电子工程系	4	27	3.0	4.0
3	李天石	西安交通大学机械电子工程系	61	802	13.0	26.0