3/6-SPS型 Stewart机器人的一般线性丛奇异分析

• 作者: 杜雄 黄真
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 一般线性丛 奇异位型 虚轴机床
• 年，卷（期）: 1999,（9）
• 所属期刊栏目: 基金成果展示
• 页码范围: 997-1000
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.1999.09.013

摘要

就3/6-SPS型Stewart机构的一般线性丛奇异作了分析,给出特殊位形的判别矩阵,论证了产生这种奇异的运动学原理和几何条件,重点讨论了平台式和球台式Stewart机构的奇异.其结果对类似的虚轴机床Hexapod有着重要的应用意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄真		129	2839	29.0	46.0
2	杜雄		3	72	2.0	3.0