改进的CMAC算法及其在机器人控制中的应用

• 作者: 华剑南 程君实 蔡雪祥
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: CMAC算法 机器人 神经网络 模糊控制
• 年，卷（期）: 1999,（10）
• 页码范围: 1276-1279
• 分类号: TP45
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1006-2467.1999.10.023

摘要

在CMAC算法的基础上,采用两种方法来克服其存储容量随分辨力剧增的缺陷,一种方法是针对输入数据集分布和量化级一致的情况下,利用变分法,求得最佳非均匀量化曲线,使得量化噪声均方值最小;另一种是在输入数据集分布未知,量化级给定的情况下,利用求重心的方法,提高网络分辨力,从而避免了以增大存储容量来提高分辨力,大大提高了网络的分辨力与推广能力,使该算法更为实用.采用第二种方法,应用于四足步行机器人伺服系统的模糊控制,效果良好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	程君实	上海交通大学信息存储研究中心	43	1323	19.0	36.0
2	华剑南	上海交通大学信息与控制工程系	1	5	1.0	1.0
3	蔡雪祥	上海交通大学信息与控制工程系	1	5	1.0	1.0