仿蚯蚓蠕动微机器人及控制系统

• 作者: 包志军 李明东 王爱平 马建旭
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 微电子机械系统 形状记忆合金 控制系统
• 年，卷（期）: 1999,（7）
• 页码范围: 855-857
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1006-2467.1999.07.020

摘要

在研究蚯蚓运动机理的基础上,提出一种适用于微小软管移动的仿蚯蚓蠕动式微机器人.该机器人分为三个柔性单元体,每个柔性单元体主要由一对绝缘板、两板之间相连的三根形状记忆合金(SMA)元件、充入空气将SMA等加以封闭的橡胶囊组成.在SMA的形状记忆效应和橡胶气囊的综合作用下,柔性单元体可实现蚯蚓各节相类似的运动,从而实现微机器人蠕动式前进.研制了该机器人的控制系统,并进行了简单的试验.理论和试验表明,该机器人既能满足柔软性、安全性要求,且结构原理新颖,又具有其他微机器人无法比拟的优势.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马建旭	上海交通大学机械工程学院	4	122	4.0	4.0
2	李明东	上海交通大学机械工程学院	7	175	6.0	7.0
3	包志军	上海交通大学机械工程学院	7	274	7.0	7.0
4	王爱平	上海交通大学机械工程学院	3	93	2.0	3.0