超冗余度机械手自律分散控制算法

• 作者: 李春梅 杜正春 颜景平 颜玉玲
• 来源期刊: 东南大学学报（英文版）
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余度机械手 自律分散控制 鲁棒性 容错性
• 年，卷（期）: 2000,（1）
• 页码范围: 41-45
• 页数: 5页
• 分类号: TP2
• 字数: 1364字
• 语种: 英文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-7985.2000.01.008

摘要

介绍了一种超冗余度机械手的控制算法,它采用自律分散控制方法来指导冗余度机械手末端执行器的运动,实现做功最小,从而避免采用需复杂计算的求逆解的方法,大大简化了机械手的算法和控制,具有高度的鲁棒性和容错性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李春梅	东南大学机械工程系	7	34	3.0	5.0
2	杜正春	东南大学机械工程系	3	15	2.0	3.0
3	颜景平	日本Keio大学系统设计工程系	1	0	0.0	0.0
4	颜玉玲	东南大学机械工程系	1	0	0.0	0.0