一种柔性机器人的子杆法建模方法

• 作者: 于守谦 吴立成 郑红 陆震
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 柔性机器人 动力学模型 结构阻尼 遗传算法
• 年，卷（期）: 2000,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 344-349
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2000.05.002

摘要

本文实现了一种用虚拟刚性子杆及被动关节模型模拟柔性杆，进而对空间多杆柔性机器人建模的方法；采用遗传算法解决了子杆参数的优化辨识问题；讨论了这一建模方法的适用范围；并通过Raleigh阻尼的引入完善了这一方法；最后通过仿真初步验证了这一方法的有效性和正确性．

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陆震	北京航空航天大学机械学院	79	537	14.0	18.0
2	郑红	北京航空航天大学机械学院	47	426	10.0	20.0
3	于守谦	北京航空航天大学机械学院	38	270	10.0	15.0
4	吴立成	北京航空航天大学机械学院	4	19	2.0	4.0