压电陶瓷驱动器在机器人柔性臂应用中的研究

• 作者: 孙立宁 张涛 蔡鹤皋 赵宏伟
• 来源期刊: 压电与声光
• 学科: 工学
• 关键词: 压电陶瓷驱动器 柔性臂 迟滞 Preisach模型
• 年，卷（期）: 2000,（3）
• 所属期刊栏目: 压电及其他功能器件
• 页码范围: 173-176
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2750字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-2474.2000.03.011

摘要

研究了片状压电陶瓷驱动器在柔性手臂中的应用,推导了基于压电陶瓷驱动器的柔性臂静力学方程,建立了描述驱动器迟滞特性的Preisach模型,提出了一种基于Preisach前馈环的PID控制方法对柔性臂进行振动主动控制和轨迹控制.试验表明,此方法可以有效地克服片状压电陶瓷驱动器的迟滞特性,消除柔性臂运动产生的振动,实现柔性臂的高精度轨迹控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡鹤皋	哈尔滨工业大学机器人研究所	233	4809	37.0	57.0
2	孙立宁	哈尔滨工业大学机器人研究所	379	7003	43.0	61.0
3	赵宏伟	哈尔滨工业大学机器人研究所	7	47	3.0	6.0
4	张涛	哈尔滨工业大学机器人研究所	85	1098	19.0	31.0