不确定机械手的自适应神经滑模控制

• 作者: 杨成梧 牛玉刚 赵建丛
• 来源期刊: 探测与控制学报
• 关键词: 机械手 不确定性 神经网络 自适应控制 滑模控制
• 年，卷（期）: 2000,（2）
• 页码范围: 55-59
• 页数: 5页
• 分类号: TP183
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-1194.2000.02.012

摘要

针对不确定机械手的跟踪控制,提出了一种基于神经网络的自适应鲁棒控制器.该控制方案利用一个Radial basis function神经网络逼近系统非线性不确定性,然后,通过一个滑模控制项消除网络逼近误差和外部干扰的影响,从而能保证闭环系统的稳定性和系统跟踪误差的渐近收敛.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵建丛	河北农业大学数学教研室	10	56	5.0	7.0