一种多移动机器人避碰规划方法

• 作者: 朱枫 欧锦军
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 移动机器人 运动规划 多机器人避碰
• 年，卷（期）: 2000,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 474-481
• 页数: 8页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2000.06.008

摘要

本文采用集中预规划方法，通过调整机器人的运动速度实现多机器人避碰，所提算法的基本思想为：将机器人的运动路径分段，然后按避碰要求对机器人通过各段的时间进行约束，从而将避碰问题转化为高维线性空间的优化问题，并进一步将其转化为线性方程的求解，使问题具有明确的解析解．由于该方法的复杂度较高，在实现过程中采用了多种方法降低复杂度，简化计算．本文给出了该算法的基本思路，有关定理及证明，算法的化简方法，最后给出了实验结果及分析．

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱枫	中国科学院沈阳自动化研究所中国科学院机器人学开放研究实验室	68	1554	20.0	38.0
2	欧锦军	中国科学院沈阳自动化研究所中国科学院机器人学开放研究实验室	10	280	7.0	10.0