基于关节驱动力矩的自由飞行空间机器人捕捉目标控制算法

• 作者: 唐好选 李华忠 洪炳熔
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 自由飞行空间机器人 关节驱动力矩 广义雅可比矩阵 分解运动速度控制 计算机仿真
• 年，卷（期）: 2000,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 161-168
• 页数: 8页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2000.03.001

摘要

本文研究了自由飞行空间机器人(FFSR)关节驱动力矩的求解算法及在其基础上的捕捉目标控制算法.首先,建立了计算FFSR关节驱动力矩的求解算法;其次结合基于广义雅可比矩阵的分解运动速度控制法提出了一种捕捉目标的力矩控制算法;最后,计算机仿真验证了本文提出算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	洪炳熔	哈尔滨工业大学计算机科学与工程系	126	2827	27.0	49.0
2	唐好选	哈尔滨工业大学计算机科学与工程系	27	194	8.0	12.0
3	李华忠	哈尔滨工业大学计算机科学与工程系	7	46	4.0	6.0