排雷机械手指端轨迹的控制

• 作者: 严骏 宋胜利 张琦 王耀华 谢吉豪
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 挖掘轨迹 控制 最小二乘法
• 年，卷（期）: 2000,（2）
• 页码范围: 161-163
• 分类号: TJ6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-1093.2000.02.018

摘要

本文按挖掘阻力最小的原则建立排雷机械手挖掘抓取轨迹方程;为减少计算机在线计算量,便于计算机控制,由最少二乘法建立机械手两关节运动量间的拟合关系,并据此对机械手指端的作业轨迹进行控制.试验结果表明,该方法对排雷机械手实施指端挖掘轨迹控制达到了理想的效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王耀华		9	63	4.0	7.0
2	张琦		2	0	0.0	0.0
3	宋胜利		1	0	0.0	0.0
4	严骏		2	0	0.0	0.0
5	谢吉豪		1	0	0.0	0.0