柔性机械臂结构-控制耦合特征的实验研究

• 作者: 刘又午 刘才山 季林红 张铁民 阎绍泽
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性机械臂 结构-控制相互作用 一体化设计
• 年，卷（期）: 2000,（5）
• 所属期刊栏目: 实验研究
• 页码范围: 796-799
• 页数: 4页
• 分类号: TH165
• 字数: 3576字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2000.05.042

摘要

利用柔性机械臂主动控制实验装置以及相应的动力学参数测试系统,采用光电编码器、加速度计和应变片分别检测柔性臂的大范围运动、末端振动及驱动力矩,对柔性机械臂结构-控制耦合特性进行了研究.实验结果发现:1)由于结构与控制系统的耦合,改变了柔性机械臂的第一阶振动频率;2)在实现规定运动时,不同结构的柔性机械臂的驱动力矩形式明显不同;3)柔性机械臂的驱动力矩具有随伺服驱动系统工频的脉动现象.验证了柔性机械臂结构与控制系统之间存在相互作用;指出采取结构-控制一体化设计方法是提高柔性机械臂性能的一个重要手段.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘又午		56	1995	21.0	44.0
2	季林红		126	1965	24.0	40.0
3	阎绍泽		77	1252	22.0	32.0
4	刘才山		2	12	1.0	2.0
5	张铁民		1	12	1.0	1.0