欠秩3-RPS立方角台机器人位置解

• 作者: 赵铁石 黄真
• 来源期刊: 燕山大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 并联机构 位置分析
• 年，卷（期）: 2000,（1）
• 页码范围: 4-7
• 页数: 4页
• 分类号: TP2
• 字数: 3392字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-791X.2000.01.002

摘要

讨论了一种欠秩三自由度3-RPS立方角台机器人机构的位置运动学.建立了动角台的位姿约束方程;给出了位置反解;推导出了位置正解的16次封闭方程;最后进行了数值验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄真	燕山大学机械工程学院	129	2839	29.0	46.0
2	赵铁石	燕山大学机械工程学院	55	968	18.0	29.0