参数不确定性柔性机械手控制的一种简单方法

• 作者: 张奇志
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 柔性机械手 跟踪控制 不确定性
• 年，卷（期）: 2000,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 256-259,281
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2000.04.004

摘要

本文讨论了具有模型不确定性的柔性机械手运动控制问题，给出了一种基于差分方程和最小二乘法的控制器设计方法．在快速采样的条件下，难于建模的不确定项可以直接忽略而不影响控制效果．通过一个柔性机械手的仿真表明，本文提出的控制方法可实现柔性机械手轨迹的准确跟踪，同时能消除柔性机械手的弹性振动．

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张奇志	北京机械工业学院自动化系	60	447	11.0	18.0