冗余度机器人基于任务的方向可操作度研究

• 作者: 丁希仑 姚建初 张启先 战强
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 冗余度机器人 方向可操作度 可操作度椭球
• 年，卷（期）: 2000,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 501-505
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2000.06.012

摘要

分析了机器人传统可操作度概念在实际应用中的不妥之处，定义了基于任务的方向可操作度，给出了其解析表达式，并利用方向可操作度作为目标函数进行冗余度机器人的运动学优化．仿真结果表明，同传统的可操作度相比，基于任务的方向可操作度更具有实际应用意义．

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丁希仑	北京航空航天大学机器人研究所	66	1172	24.0	33.0
2	张启先	北京航空航天大学机器人研究所	36	686	15.0	25.0
3	姚建初	北京航空航天大学机器人研究所	1	59	1.0	1.0
4	战强	北京航空航天大学机器人研究所	41	435	11.0	20.0