数控随形打磨机器人控制系统中数学方法的研究

• 作者: 杨正书 陈国聪
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 曲面拟合 曲面造型 图形变换
• 年，卷（期）: 2000,（3）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 18-22
• 页数: 5页
• 分类号: TP311.11
• 字数: 3657字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-1576.2000.03.005

摘要

介绍了数控随形打磨机器人控制系统中使用的几种数学方法.用三次参数样条曲面拟合模型,以较高的精度,较好地解决了空间自由曲面的光顺拟合问题;用计算几何的方法重构大型涡轮叶片曲面,可提高叶片的物理学性能;用图形线性变换技术为使用者提供统一的数控编程格式:用图形非线性变换技术,成功地解决了多自由度控制点坐标的变换,以及磨头的姿态调节和恒压力磨削等难题.所有这些数学方法都已经过实际运行的验证,对大型工业机器人的应用研究有一定的参考价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈国聪	重庆大学机械工程学院	18	87	6.0	8.0
2	杨正书	重庆大学机械工程学院	12	44	3.0	6.0