混合型三维移动并联机构及其运动学分析

• 作者: 赵铁石 黄真
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 机器人 机构学 位置分析
• 年，卷（期）: 2000,（2）
• 所属期刊栏目: 理论与设计
• 页码范围: 1-3
• 页数: 4页
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-2539.2000.02.001

摘要

为丰富空间并联机器人机型,提出了两种具有混合分支的三维移动并联机器人机构模型.其中一种由两个CRR分支,一个SPS分支构成;另一种由两个CPR分支,一个SPS分支构成.这两种模型最突出的优点是机构简单,三维运动部分解耦及运动学分析非常容易.在文中,采用螺旋理论分析了它能实现空间三维移动的机构学原理,计算了它的自由度;给出了其位置、速度和加速度的正反解,并进行了数值验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄真	燕山大学机器人研究中心	129	2839	29.0	46.0
2	赵铁石	燕山大学机器人研究中心	55	968	18.0	29.0