基于非完整移动机器人动态模型的鲁棒输出跟踪

• 作者: 毛宗源 胡终须 胡跃明
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 匹配条件 输入-输出线性化 变结构控制
• 年，卷（期）: 2000,（5）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 599-601,608
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-0920.2000.05.022

摘要

提出一种基于非完整移动机器人动态模型的鲁棒跟踪控制算法.在系统存在模型不确定性但满足"匹配条件"的情况下,设计了一种滑动控制器.仿真结果表明,当系统的质量、转动惯量、结构参数等存在较大误差时仍能实现精确跟踪,具有良好的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡跃明	华南理工大学自动控制工程系	147	1905	22.0	37.0
2	毛宗源	华南理工大学自动控制工程系	245	4135	35.0	52.0
3	胡终须	华南理工大学自动控制工程系	6	215	6.0	6.0