仿蚯蚓机器人蠕动装置的研究

• 作者: 刘永红 杨毅 贾宝贤
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 机器人 驱动器 仿蚯蚓 SMA 电火花
• 年，卷（期）: 2000,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 415-419
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2000.05.014

摘要

仿照蚯蚓在孔内蠕动的过程，研制了一种在孔内行走的机器人驱动装置．该装置主要由形状记忆合金(SMA)胀紧环，SMA螺旋弹簧和偏压弹簧等组成．它可以在孔内象蚯蚓一样实现径向胀紧、纵向收缩、纵向伸长等动作．SMA元件的动作可以靠通、断电来实现，SMA胀紧环通电时与孔壁贴紧，断电时松开；SMA螺旋弹簧通电时收缩，断电时由偏压弹簧使其伸开．其动作过程由计算机控制和协调．该驱动装置结构简单，体积小、重量轻、柔韧性好、控制方便．该装置在电火花弯孔加工中得到了实际应用．本文介绍了该装置的组成、工作原理、设计要点和控制方式．