基于多AGENT的分布式操作臂控制

• 作者: Y.F.Li 杨静宇 王树国 盛安冬 蔡鹤皋 赵春霞
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 机器人 agent 操作臂控制
• 年，卷（期）: 2000,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 402-409
• 页数: 8页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2000.05.012

摘要

大部分传统的机器人控制方法依赖于一精确模型．随着机器人的日趋复杂，此类方法已受到种种限制．本文在借鉴国际最新研究成果的基础上，提出了一种新的操作臂控制算法．算法继承了多Agent的思想，易于实现并行运算；吸收了增量定向运动学思想的优点，使运算相对简单．算法采用使操作臂末端点与目标点间距离单调减小的控制策略，并推导出了相应的非迭代公式．针对基于多Agent的操作臂控制算法中存在的问题，本算法消除了初始阶段运动轨迹出现的振荡现象，从根本上避免了迭代算法带来的收敛速度问题．

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨静宇	南京理工大学计算机系	623	11098	50.0	74.0
2	赵春霞	南京理工大学计算机系	177	2193	25.0	36.0
3	盛安冬	南京理工大学自动化系	103	530	13.0	15.0
4	Y.F.Li	香港城市大学制造工程与工程管理学系	4	41	3.0	4.0
5	王树国		1	14	1.0	1.0
6	蔡鹤皋		1	14	1.0	1.0