手指机构力操作灵巧性的分析与评价

• 作者: 张启先 张玉茹 李剑锋
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 多指手 手指机构 开端钢缆传动 力操作灵巧性
• 年，卷（期）: 2000,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 115-121
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2000.02.006

摘要

本文对开端钢缆传动手指机构的力操作灵巧性问题进行研究.首先,定义了钢缆张力椭球.在此基础上,分析了手指机构力操作的位形灵巧性及钢缆传动结构对位形灵巧性的影响.其次,根据钢缆张力空间与指端操作力空间之间的映射关系,给出了建立指端在给定操作位形处的操作力矢量集合的几何方法.得到的矢量集合反映了考虑钢缆张力限制时,指端实际的力操作能力.为评价指端实际的力操作灵巧性,还提出两个新的度量指标.最后,给出了手指机构力操作灵巧性分析的示例.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张玉茹	北京航空航天大学机器人研究所	86	914	19.0	26.0
2	李剑锋	北京航空航天大学机器人研究所	8	83	5.0	8.0
3	张启先	北京航空航天大学机器人研究所	36	686	15.0	25.0