一种考虑控制精度的机器人最优轨迹规划方案

• 作者: 孟传伟 王月娟 蒋平 陈辉堂
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 机器人 轨迹规划 模糊逻辑
• 年，卷（期）: 2000,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 211-216
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2000.03.009

摘要

本文提出一种考虑控制精度的机器人轨迹规划方案.首先从运动的平稳性出发,将轨迹按弧坐标均匀采样,将各采样分段规划为匀变速运动;然后从工程角度分析了跟踪误差与控制器输出力矩的关系,提出根据控制误差对关节力矩进行模糊加权的二次规划方案,实验结果验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蒋平	同济大学电气工程系	44	1522	15.0	39.0
2	陈辉堂	同济大学电气工程系	49	1975	18.0	44.0
3	王月娟	同济大学电气工程系	32	1643	16.0	32.0
4	孟传伟	同济大学电气工程系	1	28	1.0	1.0