四元数在刚体姿态仿真中的应用研究

• 作者: 周江华 孙国基 李宏 苗育红
• 来源期刊: 飞行力学
• 学科: 工学
• 关键词: 四元数 姿态 陀螺 仿真
• 年，卷（期）: 2000,（4）
• 所属期刊栏目: 理论分析
• 页码范围: 28-32
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 3524字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0853.2000.04.008

摘要

以对称重陀螺为例,探讨了四元数在刚体姿态仿真中的应用及应用中存在的问题.指出姿态用四元数描述具有解算速度快、不会出现奇异的优点,但四元数方程中隐含的约束是微分形式,导致其对仿真时间步长有严格的限制,这在一定程度上限制了它的应用.最后讨论了用四元数实现姿态描述惟一性的问题,并提出了"标准"四元数的概念.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙国基	西安交通大学系统工程研究所	105	1643	20.0	37.0
2	李宏	西安交通大学系统工程研究所	23	217	6.0	14.0