基于函数联接神经网络液压驱动机械手的自学习控制

何洪; 周士昌; 周恩涛

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基于函数联接神经网络液压驱动机械手的自学习控制

基于函数联接神经网络液压驱动机械手的自学习控制

作者：

何洪周士昌周恩涛

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神经网络

控制

机械手

摘要：

针对两自由度液压驱动机械手的轨迹跟踪控制问题,分析研究了神经网络自适应控制的特点,在此基础上提出了基于函数联接神经网络液压驱动机械手的自学习控制结构与控制算法.其控制结构着重智能知识的加强;控制算法以PD形学习规则为基础,运算结果不是直接参与控制,而是根据控制器作用于系统之后所产生的误差及其微分对控制器作出评价和修正.仿真和实验研究都取得了比较好的控制效果.

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篇名	基于函数联接神经网络液压驱动机械手的自学习控制
来源期刊	东北大学学报（自然科学版）	学科	工学
关键词	神经网络控制机械手
年，卷（期）	2000,（2）	所属期刊栏目	机械工程
研究方向		页码范围	162-164
页数	3页	分类号	TP271.31
字数	1981字	语种	中文
DOI	10.3321/j.issn:1005-3026.2000.02.014

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周恩涛	东北大学机械工程与自动化学院	44	503	12.0	21.0
2	周士昌	东北大学机械工程与自动化学院	16	253	8.0	15.0
3	何洪	东北大学机械工程与自动化学院	2	21	1.0	2.0