柔性机械臂控制系统的实验研究

• 作者: 刘又午 刘才山 曲振波 陈滨
• 来源期刊: 振动与冲击
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性机械臂 实验系统 振动减振 PID控制
• 年，卷（期）: 2000,（4）
• 页码范围: 14-17
• 页数: 5页
• 分类号: TB53
• 字数: 2042字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3835.2000.04.004

摘要

本文首先介绍了伺服驱动下的柔性机械臂主动控制实验系统,在该实验系统上,采用PD控制策略实现关节转角的大范围刚体运动,为抑制运动过程中激发的柔性梁的弹性振动,采用近似的线性化的动力学模型,设计基于LQR方法的弹性模态稳态器,抑制柔性梁上的弹性振动,并取得了预期的实验效果.实验结果表明该控制策略可较好地应用于柔性机械臂的主动控制中,并比单纯的PID控制更加有效.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘又午	天津大学机械工程系	56	1995	21.0	44.0
2	陈滨	北京大学力学与工程科学系	23	568	14.0	23.0
3	刘才山	北京大学力学与工程科学系	21	487	12.0	21.0
4	曲振波		20	63	5.0	7.0