基于参数辨识的冗余自由飞行空间机器人多臂协调运动规划

• 作者: 何光彩 洪炳殚 郭恒业
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 空间机器人 广义雅可比矩阵 参数辨识 运动规划
• 年，卷（期）: 2000,（1）
• 所属期刊栏目: 研究简报
• 页码范围: 85-89
• 页数: 5页
• 分类号: V4
• 字数: 3294字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-1328.2000.01.014

摘要

根据空间机器人姿态干扰特性,本文提出了利用多层前向神经网络来辨识自由飞行空间机器人本体质量的算法.其次,提出了基于姿态受限广义雅可比矩阵的多臂协调运动规划方法,较好地解决了多臂自由飞行空间机器人进行空间作业时的运动规划和姿态控制问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何光彩	哈尔滨工业大学计算机科学与工程系	1	17	1.0	1.0
2	洪炳殚	哈尔滨工业大学计算机科学与工程系	6	81	5.0	6.0
3	郭恒业	哈尔滨工业大学计算机科学与工程系	18	244	7.0	15.0