带滑移铰空间机械臂的分解运动速度控制

• 作者: 刘延柱 吴文龙 陈力
• 来源期刊: 力学与实践
• 关键词: 带滑移铰空间机械臂 逆动力学 分解运动速度控制
• 年，卷（期）: 2000,（6）
• 所属期刊栏目: 应用研究
• 页码范围: 28-31
• 页数: 4页
• 字数: 1954字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-0879.2000.06.007

摘要

讨论具有滑移铰的三刚体空间机械臂的逆动力学问题, 给出了机械臂末端运动速度与关节铰速度变量之间的运动Jacobi关系, 并以此为基础讨论了空间机械臂的分解运动速度控制方法. 通过仿真运算, 证实了方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘延柱	上海交通大学工程力学系	177	1518	22.0	31.0
2	陈力	南京航空航天大学理学院	9	67	4.0	8.0
3	吴文龙	南京航空航天大学理学院	5	40	3.0	5.0