空间冗余度机器人最小关节力矩的轨迹规划

• 作者: 张国忠 赵明扬 郭立新
• 来源期刊: 东北大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 空间冗余度机器人 最小关节力矩 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2000,（5）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 512-515
• 页数: 4页
• 分类号: TP241
• 字数: 2513字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1005-3026.2000.05.014

摘要

许多工程机械的工作装置属于冗余度机器人的范畴,该类机械施工控制自动化所涉及到的轨迹规划问题,一直受到人们的重视.采用冗余度机器人运动学的最小关节力矩法,对空间4R冗余度机器人的关节轨迹的运动规划进行了分析仿真.实验表明该方法实际可行,运动学和动力学的工作特性良好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵明扬	中国科学院沈阳自动化研究所	111	2153	27.0	41.0
2	张国忠	东北大学机械工程与自动化学院	105	1035	17.0	25.0
3	郭立新	东北大学机械工程与自动化学院	69	394	12.0	16.0