局部闭链机械臂操作性能分析

• 作者: 尚展垒 李育文 王红卫 罗国富 邹景超
• 来源期刊: 机械
• 关键词: 局部闭链 工作空间 惯性椭圆
• 年，卷（期）: 2000,（z1）
• 所属期刊栏目: 研究·开发
• 页码范围: 51,54
• 页数: 2页
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-0316.2000.z1.025

摘要

根据Asada提出的广义惯性椭球GIE的构造原则,推导了带有局部闭链操作臂的动力学方程,构造了工作空间特定平面内的广义惯性椭圆来评价操作臂的动力学性能,模拟结果表明,该方法形象、直观,对于机器人结构设计和控制方案的拟定具有特别重要的意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗国富		48	326	10.0	16.0
2	王红卫		66	240	8.0	10.0
3	李育文		51	179	7.0	10.0
4	尚展垒		29	176	8.0	12.0
5	邹景超		8	17	3.0	3.0