全局指数收敛的机器人PD自适应轨迹跟踪

• 作者: 王月娟 陈启军 陈辉堂
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 轨迹跟踪 PD自适应控制 全局指数收敛
• 年，卷（期）: 2000,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 690-694
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2631字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-0920.2000.06.013

摘要

针对机器人轨迹跟踪,介绍一种新的PD自适应控制算法.该算法是全局按指数收敛的,直接利用期望轨迹,不需要定义虚拟参考轨迹,结构简单,计算量小;并能完全消除模型误差产生的轨迹误差,使有界不确定性干扰产生的轨迹误差任意小.两关节直接驱动机器人的实验研究证明了所提出算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈辉堂	同济大学电气工程系	49	1975	18.0	44.0
2	王月娟	同济大学电气工程系	32	1643	16.0	32.0
3	陈启军	同济大学电气工程系	116	1012	17.0	26.0