双重驱动机器人柔性手臂的研究

• 作者: 孙立宁 张涛 蔡鹤皋 赵宏伟
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 主动控制 柔性手臂 压电陶瓷驱动器
• 年，卷（期）: 2000,（2）
• 所属期刊栏目: 研究通讯
• 页码范围: 86-89
• 页数: 4页
• 分类号: TP2
• 字数: 2706字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0470.2000.02.021

摘要

本文研究了机器人柔性手臂的实验系统,针对柔性臂的振动问题和定位精度问题,提出了在单个关节柔性臂上实现宏/微结合双重驱动的基本思想.用伺服电机实现柔性臂的宏动,用压电陶瓷驱动器实现柔性臂的微动,通过有效地控制伺服电机和压电陶瓷驱动器抑制柔性臂的振动,并完成柔性臂的精密定位.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡鹤皋	哈尔滨工业大学机器人研究所	233	4809	37.0	57.0
2	孙立宁	哈尔滨工业大学机器人研究所	379	7003	43.0	61.0
3	赵宏伟	哈尔滨工业大学机器人研究所	7	47	3.0	6.0
7	张涛	哈尔滨工业大学机器人研究所	85	1098	19.0	31.0