并联宏-微机器人系统的逆运动学模型

• 作者: 刘宏 南仁东 彭勃 段宝岩 王文利
• 来源期刊: 科学通报
• 学科: 工学
• 关键词: 大射电望远镜 并联机器人 运动学
• 年，卷（期）: 2000,（15）
• 所属期刊栏目: 简报
• 页码范围: 1617-1622
• 分类号: TP3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0023-074X.2000.15.008

摘要

介绍了新一代大射电望远镜光机电一体化设计的改进方案, 针对悬索粗调和Stewart平台精调组成的两级调节系统, 提出了并联宏-微机器人系统的概念. 根据天文观测的要求, 建立了宏-微机器人系统的逆运动学模型, 该模型是对馈源运动进行计算机控制的基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	段宝岩	西安电子科技大学机电工程学院机电研究所	243	3262	28.0	41.0
2	王文利	西安电子科技大学机电工程学院机电研究所	14	191	7.0	13.0
3	刘宏	西安电子科技大学机电工程学院机电研究所	10	51	4.0	7.0