巨型柔性Stewart平台解空间的研究

• 作者: 孙欣 段宝岩 王文利
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 柔性Stewart平台 悬索 解空间
• 年，卷（期）: 2001,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 509-514
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2001.06.006

摘要

本文针对大型射电天文望远镜FAST中馈源系统的柔索结构及运动要求,提出了巨型柔性Stewart平台的概念,并由馈源舱的非线性静平衡方程给出了解空间的定义.通过计算发现六悬索巨型柔性Stewart平台的工作空间中存在六个解空间为零的面,不能保证馈源舱连续平稳地做空间扫描.在综合考虑馈源舱运行规律及悬索受力特点的基础上,本文通过增加两根向下拉的冗余悬索,设计了八悬索巨型柔性Stewart平台.计算结果表明八悬索巨型柔性Stewart平台消除了解空间为零的位置,为大型射电天文望远镜FAST中采用八悬索而不是六悬索巨型柔性Stewart平台提供理论基础和数值依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	段宝岩	西安电子科技大学机电科学与技术研究所	243	3262	28.0	41.0
2	王文利	西安电子科技大学机电科学与技术研究所	14	191	7.0	13.0
3	孙欣	西安电子科技大学机电科学与技术研究所	7	114	4.0	7.0