3-RPS并联机器人机构位置正解的杆长逼近法

• 作者: 李树军 王晓光 王阴
• 来源期刊: 东北大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 位置正解 杆长逼近 自修正 迭代初值 奇异位形
• 年，卷（期）: 2001,（3）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 285-287
• 页数: 3页
• 分类号: TH112
• 字数: 1775字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1005-3026.2001.03.014

摘要

根据机构运动的同一性条件,给出一种求解3-RPS并联机构位置的杆长逼近法,该算法的主要特点是通过逐步自动修正迭代初值,缩小搜索区间和步长,提高逼近精度,将二维搜索的杆长逼近化为一维搜索的杆长逼近．因此只要在分支的有效活动区域内任选初值,即可保证其收敛性并且不受机构奇异位形的影响,大大简化了搜索逼近过程并提高了迭代效率．给出了求解过程和逼近步骤及求解实例,其逼近精度达10-5．

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李树军	东北大学机械工程与自动化学院	37	472	12.0	21.0
2	王阴	东北大学干燥设备有限公司	1	43	1.0	1.0
3	王晓光	东北大学机械工程与自动化学院	11	84	5.0	9.0