柔性臂机器人协调操作的内力分析

• 作者: 余跃庆 张成新
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 柔性机器人 协调操作 动力学建模 内力分析
• 年，卷（期）: 2001,（4）
• 所属期刊栏目: 理论与设计
• 页码范围: 1-4
• 页数: 4页
• 分类号: TH11
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-2539.2001.04.001

摘要

针对柔性臂机器人协调操作刚性负载这种情况,提出了一种无内力载荷分配法.将此方法和基于绝对坐标并以被操作物体质心的实际位置而不是名义刚性位置为边界条件的逆动力学模型相结合,可使协调机器人之间具有较小的内力.同时较准确地实现期望轨迹.对两个三柔性臂机器人协调操作刚性负载进行了仿真,验证了本方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余跃庆	北京工业大学机电学院	212	2808	27.0	41.0
2	张成新	北京工业大学机电学院	12	201	5.0	12.0