一类多全方位移动机器人动力学系统的镇定

• 作者: 王朝立 王越超 谈大龙
• 来源期刊: 东南大学学报(英文版)
• 学科: 工学
• 关键词: 全方位机器人 动力学 协调 避碰 拟镇定
• 年，卷（期）: 2001,（1）
• 页码范围: 35-40
• 页数: 6页
• 分类号: TP13
• 字数: 2968字
• 语种: 英文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-7985.2001.01.009

摘要

本文考虑了由2个全方位移动机器人组成的混合动力学系统的协调拟镇定问题.利用机器人位置之间的向量与机器人目标之间向量的内积,设计了多步拟镇定律,该控制律能够在避碰后按指数速率运动到目标点,且在整个过程中两机器人之间的距离不小于避碰的安全距离.最后对2个全方位移动机器人进行了仿真,验证了所给方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王越超	中国科学院机器人学开放研究实验室	153	3040	30.0	48.0
2	谈大龙	中国科学院机器人学开放研究实验室	55	1611	23.0	39.0
3	王朝立	中国科学院机器人学开放研究实验室	6	22	3.0	4.0