智能机器人视觉体系结构研究

• 作者: 屠大维 林财兴
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 智能机器人 机器视觉 模块化结构
• 年，卷（期）: 2001,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 206-210,233
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2001.03.004

摘要

本文以几个典型的智能机器人体系结构为范例,受其分层结构和模块化体系思想启发,针对机器视觉研究中的不同观点和遇到的困难,提出机器视觉研究也应当分层、模块化的思想,认为只有这样才能满足整个机器人大系统的要求,较好地解决机器视觉的一般性和特定任务之间的矛盾.在讨论了该视觉体系结构中各层次的组织和各个模块的功能后,提出了一个将三维面形传感获取近距离精确数据、激光雷达距离成像和CCD摄像机相结合的视觉传感集成体系,通过它们在时间和空间上的一致及信息上的互补,以保证基本数据模块的可靠性和整个视觉体系结构的可行性.