水下作业液压机械手夹持力模糊控制技术的研究

• 作者: 孟庆鑫 张立勋 张铭钧 王立权 谭定忠
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 握力传感器 电液伺服系统 模糊控制 机械手
• 年，卷（期）: 2001,（1）
• 页码范围: 24-25,46
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2814字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2001.01.010

摘要

水下作业系统大多采用液压驱动。本文设计了一种握力传感器并对其性能进行研究，建立了控制机械手爪的电液位置伺服系统，在此基础上，构成了基于电液位置伺服系统的机械手夹持力控制系统，采用带有可自动调整的智能权函数的模糊控制器来控制机械手夹持力，并进行了实验研究。实验证明，使用这种控制方法系统响应快、超调小、控制精度高、能够满足机械手爪抓取作业时对夹持力控制的要求。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张铭钧	哈尔滨工程大学机电工程学院	84	939	18.0	23.0
2	孟庆鑫	哈尔滨工程大学机电工程学院	292	2385	24.0	33.0
3	张立勋	哈尔滨工程大学机电工程学院	185	2115	23.0	32.0
4	王立权	哈尔滨工程大学机电工程学院	236	1910	23.0	31.0
5	谭定忠	哈尔滨工程大学机电工程学院	48	564	12.0	22.0