新型6-PSS微操作机器人的静力分析基础研究

• 作者: 金振林 高峰
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 微操作机器人并联结构力和力矩传递性
• 年，卷（期）: 2001,（2）
• 所属期刊栏目: 理论与设计
• 页码范围: 11-12，15
• 页数: 3页
• 分类号: TH11
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-2539.2001.02.005

摘要

微操作机器人的静力分析对其结构设计和驱动器的选择有重要意义.介绍了一种新型并联微操作机器人的结构布局特点,基于推导出的力输入输出关系矩阵的奇异分解,对其静力和力矩传递性能及其与结构几何参数的关系进行了分析.结果表明,该微操作机器人的静力和力矩传递性能可以分别用两个圆球直观表征,所以该微操作机器人的静力和力矩传递性能是各向同性的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高峰	河北工业大学机械工程学院	58	1306	18.0	34.0
2	金振林	燕山大学机械工程学院	78	1205	20.0	28.0