一种新的机械手最优轨迹的规划算法

• 作者: 林良明 蔡弘 陈忠泽 颜国正
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 最优轨迹 规划
• 年，卷（期）: 2001,（3）
• 所属期刊栏目: 精密机械
• 页码范围: 242-246
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3184字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-924X.2001.03.010

摘要

机械手轨迹规划的目标是其运行的快速、准确和平稳.基于这一目的,我们提出了一种新的获取机械手最优轨迹的能量最小准则:给定机械手末端轨迹的始末位置,根据其各自由度的加速度积分和最小的能量最小准则寻求满足约束的最优(平滑)轨迹.实验表明,规划的轨迹不仅平滑,而且安全(具有最优的速度、加速度轮廓).

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	颜国正	上海交通大学电子信息学院精密工程及智能微系统研究所	340	4219	33.0	49.0
2	林良明	上海交通大学电子信息学院精密工程及智能微系统研究所	67	1391	21.0	35.0
3	陈忠泽	上海交通大学电子信息学院精密工程及智能微系统研究所	4	246	3.0	4.0
4	蔡弘	上海交通大学电子信息学院精密工程及智能微系统研究所	2	59	2.0	2.0