基于一种新的姿态描述的并行结构机器人工作空间解析解

• 作者: 冯祖仁 周冰 方浩
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 并行结构机器人 姿态描述 非奇异区域 工作空间解析解
• 年，卷（期）: 2001,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 238-245
• 页数: 8页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2001.03.011

摘要

本文针对并行结构机器人的结构特点建立一种新的姿态描述,给出了相应的定义;并基于这种描述及Grassmann线几何对6-3并行结构机器人工作空间的奇异问题进行分析,得到一个简单而有效的非奇异边界,及该区域内的杆长约束条件下保守的工作空间解析解.且与模型结构无关,具有普适性.因此只要并行结构机器人的模型描述采用了新的方法,那么它的运动学研究就可以通过这种方法来进行.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周冰	西安交通大学系统工程研究所	22	110	6.0	10.0
2	方浩	西安交通大学系统工程研究所	12	157	7.0	12.0
3	冯祖仁	西安交通大学系统工程研究所	102	1951	20.0	41.0