七重四面体变几何桁架机器人工作空间分析的解析法

• 作者: 徐礼钜 范守文 雷勇
• 来源期刊: 四川大学学报(工程科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 变几何桁架机器人 工作空间 解析法
• 年，卷（期）: 2001,（6）
• 所属期刊栏目: 博士生导师论坛
• 页码范围: 6-9
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 3081字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-3087.2001.06.002

摘要

提出了七重四面体变几何桁架机器人的工作空间分析的解析方法.该方法以曲面分析为基础,引入了数字-符号处理技术,可据位置正解的递推公式,由计算机自动推导出工作空间边界曲面的解析曲面方程.由此描绘出了机器人工作空间边界曲面的投影视图及截面曲线图.分析结果表明:七重四面体变几何桁架机器人的工作空间是由42张曲面片包围而成的闭包.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐礼钜	四川大学制造科学与工程学院	99	956	17.0	24.0
2	范守文	电子科技大学电子机械系	46	563	14.0	22.0
3	雷勇	四川大学制造科学与工程学院	101	571	14.0	19.0